https://fr.wikipedia.org/wiki/Homo_sapiens est un bon article.
Voir en particulier les sections : https://fr.wikipedia.org/wiki/Homo_sapiens#Histoire_%C3%A9volutive. et
https://fr.wikipedia.org/wiki/Homo_sapiens#D’Homo_habilis_%C3%A0_Homo_sapiens
Les Espagnols (et Amélie Vialet et ses collègues) pensent que Antecessor serait un/l’ancêtre des Neandertal européens, alors que
https://fr.wikipedia.org/wiki/Homo_antecessor indique que Homo antecessor ne serait pas l’ancêtre mais une lignée à part et éteinte.
Voici deux exemples de tableaux utilisés par différents scientifiques (et que j’ai vu repris dans différents musées) : le positionnement des espèces d’hominimes dans le temps :
https://images.app.goo.gl/DLpPd7bo7JjNgr4V8 (et une autre représentation : https://images.app.goo.gl/CzbN8MyQKx6M4PsdA.
Un tableau récapitulatif et détaillé de l’évolution humaine (Wikipedia).
Aujourd’hui, il ne reste plus que sapiens (le fou). Les plus proches de nous sont les Néanderthal et les Dénisovans (naledi est une branche extincte, comme Florensis, probablement des culs-de-sacs évolutifs, sans interaction avec H. sapiens (on a pas d’ADN pour ceux-ci).
sapiens est sorti d’Afrique vers -100’000 (il a évolué en Afrique, parmi les autres espèces. Une sortie groupée d’une petite population (ce qui a restreint la diversité). D’autres sorties possibles n’ont pas eu de succès, de descendance.
erectus est sorti bien avant et s’est réparti jusqu’en Asie et en Indonésie. Neanderthal et Denisovan sont très probablement issus de erectus.
Le fait que l’introgression entre ces 3 espèces (sapiens, neandertal et denisovan) ait été possible indique évidement une forte similitude entre ces espèces, mais à mon sens également avec H. erectus, qui n’a plus été en contact avec sa “descendance” pendant des centaines de milliers d’années. Mais on a pas d’information génétique pour erectus :-(.